人形机器人产业化加速 ，或将成为下一个万亿市场
人形机器人发展历程可以追溯到 20 世纪初，1969 年日本早稻田大学加藤一郎实验室率先解决了机器人双足行走问题，研发出第一 台以双脚走路的仿人机器人。近年来，波士顿动力、敏捷机器人、特斯拉等陆续推出人形机器人产品，人形机器人或将从实验室走出，进入新的发展时期。长期来看，人形机器人销量预计不低于现有汽车行业水平 ，甚至能到达与人口 1:1 的水准，根据世界汽车工业协会(OICA) 最新数据显示，2022年全球汽车销量约为8163万辆，按照人形机器人单价 2 万美元计算，市场规模约 11.42 万亿元(汇率按照7计算)，潜在市场空间巨大。
从特斯拉 Optimous 看人形机器人核心部件
人形机器人在传统机器人基础上有较大的技术跨越，目前主要聚焦于运动控制能力的提升。从特斯拉公布的方案来看，其结构执行器有 28 个，主要分为旋转执行器和线性执行器两大类。旋转执行器采用谐波减速器+电机的方案，线性执行器采用丝杠+电机的方案，特斯拉研制了反转式行星滚柱丝杠执行器，能够承受半吨重的压力。对于手掌关节，其采用了空心杯电机+蜗轮蜗杆的结构，单手备 11 个自由度 。目前来看，无框力矩电机、谐波减速器、滑动丝杠、反转式行星滚柱丝杠、空心杯电机、力矩传感器、 IMU 等是特斯拉机器人实现高自由度的核心部件。
重视确定性环节机会 ，关注产业链扩散机遇
人形机器人目前还处于行业比较早期的阶段，核心部件以及产品最终形态并未完全确定，因此很多环节还有较大的不确定性。目前执行器方案成本较高，降本压力巨大，行星减速器、滑动丝杠等低成本方案并非一无是处，我们认为可以关注产业链扩散的机会。不过部分环节有较高的确定性，包括执行机构总成、谐波减速器、 空心杯电机等，即使量价上未来会有一些变动 ，但相关行业的公司未来仍然有望在人形机器人在国内逐步量产的过程中直接受益。
相关公司
绿的谐波(688017)：公司是一家专业从精密传动装置研发、设计、生产和销售的高新技术企业，产品主要包括谐波减速器、机电一体化执行器及精密零部件。公司的产品广泛用于工业机器人、服务机器人、数控机床、医疗器械、半导体生产设备、新能源装备等高端制造领域。经过多年持续研发投入，公司在国内率先实现了谐波减速器的工业化生产和规模化应用，打破了国际品牌在国内机器人谐波减速器领域的垄断。凭借多年来在精密传动领域的积累，公司在行业内已经建立了较强的品牌知名度，成为国内领军企业之一。我国谐波减速器行业处于成长期阶段，市场成长迅速，虽然我国已成为全球最大的工业机器人市场，但以精密谐波减速器产品为代表的核心零部件总体供给量存在较大缺口，随着行业内企业规模化生产的实现与下游工业机器人等产业的快速发展，未来行业规模将持续扩大。
禾川科技(688320)：公司是一家技术驱动的工业自动化控制核心部件及整体解决方案提供商，主要从事工业自动化产品的研发、生产、销售及应用集成。一家技术驱动的工业自动化控制核心部件及整体解决方案提供商，主要从事工业自动化产品的研发、生产、销售及应用集成。工业控制自动化新星，深耕 OEM 市场多年，多领域市占率领先。公司多年来深耕 OEM 市场，服务广大 OEM 客户厂商，获得了极佳的产品方案性能口碑，在光伏、3C、锂电与机器人等行业具备极高的占有率，通过多年来的高速发展，禾川科技已赫然进入国产自动化一线品牌方阵。伺服系统头部企业，国产替代领导者。伺服系统是当前禾川科技的核心产品，产品包括伺服系统内的伺服驱动器、伺服电机和编码器，广泛应用于机器人及机械手、3C、光伏、物流、包装、纺织等多个行业。2021年伺服系统营收共计 6.59 亿元，占禾川科技主营业务89.72%。PLC 产品 2021 年营收 3996.28万元，占主营业务收入 5.44%。
参考资料：20230713-财通证券-机器人行业深度报告：人 形机器人大时代来临，关注各环节产业机遇
